文章总结： 本文记录WhaleBot鲸鱼小车复刻工程TASK4的调试过程，涵盖天问ASRPRO开发板程序烧录及语音指令测试。详细介绍了串口屏与开发板的接线方法及烧录步骤。作者分享了通过编写定时器与触摸事件代码实现串口屏动态表情显示的定制化开发经验，展示了具体的逻辑代码实现，为硬件调试与交互开发提供了实践参考。 综合评分： 82 文章分类： IoT安全,AI安全,实战经验
AI+硬件 WhaleBot鲸鱼小车复刻工程 TASK4 天问与串口屏调试
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2026年2月26日 16:12 山东
继续学习Datawhale开源课程《WhaleBot鲸鱼小车》。课程内容：https://www.datawhale.cn/learn/summary/268。笔记参考教程地址：https://github.com/datawhalechina/whale-bot
天问ASRPRO开发板专注离线语音识别/唤醒，回声消除+降噪强；支持自定义指令词、语音播报；适合智能家居、语音控制类快速落地。这里用的是v2.0版。
天问开发板程序烧录需要使用天问BLOCK软件（下载地址：http://twen51.com/new/twen51/index.php），安装后打开小车.hd项目文件
根据购买开发板时所对应的型号在设置中确定编译模式（2M选择2M编译下载，4M选择4M编译下载。），课程提供的天问开发板为4M。
天问BLOCK在每次烧录前需要点击生成模型以完成烧录。如果在设置中进行了语音替换，要在保存时选择另存为（含模型）选项，这样，下一次烧录时才能使用替换的语音。
项目预设的语音识别指令集。指令分为唤醒、安全控制、模式切换 及 运动控制 四大类。
测试以下指令，可以从esp32串口监视器中看到相应的记录。
唤醒调试：“天问51”—回复“我在”
运动调试：“天问51”—“打开运动模式”—“前进”（向前运动一段距离）—“设置为持续运动状态”—“前进”（保持向前运动）—“紧急停止”——“取消紧急停止”（注意：需要先打开运动模式才能设置为持续运动状态，需要先退出紧急停止状态才能进行其他指令）
对话调试：“天问51”—“ 打开对话模式 ”—“开始聊天”…
3.串口屏烧录
烧录的时候天问开发板与串口屏的之间要这样接线：
| | | | | — | — | — | | ASRPRO 引脚 | 串口屏引脚 | 说明 | | 5V | 5V | 供电（务必保证电源电流充足，背光全亮时耗电较大） | | GND | GND | 共地 | | PB6 | RX | ASRPRO 发送，屏幕接收 | | PB5 | TX | 屏幕发送，ASRPRO 接收 |
然后下载烧录软件USART-HMI，下载地址 ：淘晶驰官方下载页
打开串口屏测试程序
程序的作用应该就是屏幕上电显示一副图片。我们替换成自己喜欢的图片（让豆包帮忙做的，分辨率小于等于320×240），然后点工具栏下载，弹出串口下载窗口就可以烧录了。这里波特率可以不用改9600，115200也是可以的。
好啦，我感觉还挺可爱的嘞！
不过还不太满意，希望笑脸能动起来啊。经过一番的折腾，可以笑了：）
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对了，这个屏幕是触摸屏，别浪费了触摸功能呀，又继续折腾改成了这样：
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折腾完毕，记录一下过程。
先准备好5张可爱的图片，想要的效果：默认时刻，两张图片交替播放（图0 ↔ 图1）；触摸屏幕时，三张表情图片循环播放（图2 → 图3 → 图4）；松开屏幕后，恢复默认两图交替。添加好图片控件，id0-id4。
添加定时器，属性设置为tim=500，en=1（表示500ms 一帧，开启自动运行）
开机代码Program.s
//以下代码只在上电时运行一次,一般用于全局变量定义和上电初始化数据int sys0=0,sys1=0,sys2=0 //全局变量定义目前仅支持4字节有符号整形(int),不支持其他类型的全局变量声明,如需使用字符串类型可以在页面中使用变量控件来实现baud=115200//配置波特率dim=100//配置屏幕背光recmod=0//串口协议模式:0-字符串指令协议;1-主动解析协议printh 00 00 00 ff ff ff 88 ff ff ff//输出上电信息到串口page 0 //上电刷新第0页
sys0 默认交替状态sys1 当前模式（0=默认，1=表情）sys2 表情帧计数
page0前初始化事件
sys0=0sys1=0sys2=0p0.pic=0
tim0定时事件
if(sys1==0){ // 默认两图交替 if(sys0==0) { sys0=1 } else { sys0=0 }
p0.pic=sys0}else{ // 三张表情循环 p0.pic=2+sys2 sys2=sys2+1
if(sys2>=3) { sys2=0 }}
p0(图片)按下事件（sys1=1），弹起事件(sys1=0)
好了，玩的差不多了，终于到了愉快上班的时间了！
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