文章总结： 文档深入解析CAN总线的错误检测机制与处理流程。详细介绍了位错误、填充错误、格式错误、ACK错误和CRC错误五种类型及其判定规则。重点阐述了节点的主动错误、被动错误和总线关闭三种状态，分析了不同状态下错误帧发送机制及错误计数值变动条件，为车载网络通信的故障诊断与协议分析提供了关键技术依据。 综合评分： 75 文章分类： 车联网安全,技术标准,应用安全

---

CAN总线的错误检测机制

谈思实验室

2026年2月15日 18:01 上海

点击上方蓝字谈思实验室

获取更多汽车网络安全资讯

01

错误类型

1、位错误-Bit Check Error

位错误-即 节点回读检测到的位与自身送出的位数值不同

位错误的检测范围为 SOF -> EOF

以下情况不判断为 位错误：

1. 对于仲裁区，如果节点发送为“隐性”位，而检测到“显性”位不导致位错误，表示该节点仲裁失败
2. 对于ACK槽，如果节点发送为“隐性”位，而检测到“显性”位不导致位错误，表示该节点发送的报文未被其他节点正确接收
3. 节点在发送被动错误标志时检测到显性位不认为是位错误，如果某个节点发送了被动错误标志，然后回读的不是6位连续的隐性位，这种情况是由于CAN总线的 线与 机制，被动错误标志别其他节点发送的显性位给覆盖掉了。

2、填充错误-Stuff Error

填充错误即 在使用位填充编码的帧场（SOF -> CRC）中，不允许出现六个或更多连续相同的电平位

3、格式错误-Form Error

格式错误即 在固定格式位场（CRC界定符、ACK界定符、帧结束）检测到一个或更多显性位

以下情况不判断为 格式错误：

1. 接收节点在EOF最后一位检测到显性位，不认为是格式错误，而认为是超载帧的开始，而发送节点会认为是格式错误

4、ACK错误-ACK Error 和 CRC错误-CRC Error

CRC错误即 接收节点计算的CRC序列与接收到的CRC序列不同ACK错误即 发送节点在ACK槽时间内未检测到“显性”位

5、错误示例

1、位错误和填充错误

02

错误处理

为了由于自身某些原因导致无法正常接收的节点一直发送错误帧干扰其他节点通信，CAN BUS规定了节点的三种状态：

• 主动错误 – error active
• 被动错误 – error passive
• 总线关闭 – bus off

MCU编程实现总线关闭“快恢复”和“慢恢复”的一般过程可用以下流程图描述：

1、主动错误 – error active

• 节点能正常参与总线通信的收发
• 错误帧结束之后，总线回到正常状态，被中断的节点会尝试重新发送刚才的消息

在主动错误状态下，当节点检测到一个错误，就会发送带有主动错误标志的错误帧，主动错误标志是连续6个显性位，所以此时将会覆盖总线上其他节点的发送 ，而之前在CAN总线上传输的报文就会被这6个连续显性位破坏掉

2、被动错误 – error passive

• 节点可以参与总线通信的收发
• SuspendTransmission之后，总线回到空闲状态，如果这个节点能够竞争成功，那么它就能接着发送，如果竞争不能成功，那么就接着等待下一次竞争。 目的是为了让其他正常节点优先使用总线

在被动错误状态下，当节点检测到一个错误，就会发送带有被动错误标志的错误帧，被动错误标志是连续6个隐性位，所以此时总线上其他节点的发送不会受到影响

3、总线关闭 – bus off

• 节点的所有总线活动停止
• 节点暂时不能参与到总线通信中。处于这种状态中的节点既不可接收也不可发送消息

4、错误计数值的变动条件

来源：CSDN@「up up day」

https://blog.csdn.net/m0_56208280/article/details/140735135

谈思-汽车出海安全合规（欧洲）

交流群

谈思 AutoSec Europe 峰会旨在搭建一个能融汇全球视野与中国实践、连接技术前沿与落地应用的国际性专业平台，以助力中国汽车应对在出海过程中面临的网络与数据安全合规痛点。从前沿技术研讨、合规要点解析到经验交流，都将通过本平台为您提供持续支持。社群已超过200人，需邀请加入，如需入群，欢迎添加社群小助手微信taaslabs01。

谈思-SDV&AIDV技术出海

交流群

诚邀行业同仁加入谈思SDV&AIDV出海技术交流群，聚焦软件定义汽车、AI定义汽车、下一代EEA、智能座舱、智能驾驶、软件架构、域控制器开发、芯片技术、软件工具等核心议题，欢迎大家加群交流探讨~~社群已超过200人，需邀请加入，如需入群，欢迎添加社群小助手微信taaslabs01。

end

谈思汽车媒体门户

精品活动推荐

AutoSec系列沙龙

专业社群

部分入群专家来自：

新势力车企：

特斯拉、理想、极氪、小米、零跑汽车、阿维塔汽车、智己汽车、小鹏、岚图汽车、蔚来汽车、吉祥汽车、赛力斯……

外资传统主流车企代表:

大众中国、大众酷翼、奥迪汽车、宝马、福特、戴姆勒-奔驰、通用、保时捷、沃尔沃、现代汽车、日产汽车、捷豹路虎、斯堪尼亚……

内资传统主流车企：

吉利汽车、上汽乘用车、长城汽车、上汽大众、长安汽车、北京汽车、东风汽车、广汽、比亚迪、一汽集团、一汽解放、东风商用、上汽商用……

全球领先一级供应商：

博世、大陆集团、联合汽车电子、安波福、采埃孚、科世达、舍弗勒、霍尼韦尔、大疆、日立、哈曼、华为、百度、联想、联发科、普瑞均胜、德赛西威、蜂巢转向、均联智行、武汉光庭、星纪魅族、中车集团、潍柴集团、地平线、紫光同芯、字节跳动、……

二级供应商(500+以上)：

中科数测、ETAS、BlackDuck、NXP、上海软件中心、Deloitte、奇安信、为辰信安、云驰未来、信长城、泽鹿安全、纽创信安、复旦微电子、天融信、奇虎360、中汽中心、中国汽研、上海汽检、加特兰微电子、浙江大学……

人员占比

公司类型占比

文章

不要错过哦，这可能是汽车网络安全产业最大的专属社区！

关于涉嫌仿冒AutoSec会议品牌的律师声明

一文带你了解智能汽车车载网络通信安全架构

网络安全：TARA方法、工具与案例

汽车数据安全合规重点分析

浅析汽车芯片信息安全之安全启动

域集中式架构的汽车车载通信安全方案探究

系统安全架构之车辆网络安全架构

车联网中的隐私保护问题

智能网联汽车网络安全技术研究

AUTOSAR 信息安全框架和关键技术分析

AUTOSAR 信息安全机制有哪些？

信息安全的底层机制

汽车网络安全

Autosar硬件安全模块HSM的使用

首发!小米雷军两会上就汽车数据安全问题建言：关于构建完善汽车数据安全管理体系的建议

---

免责声明：

本文所载程序、技术方法仅面向合法合规的安全研究与教学场景，旨在提升网络安全防护能力，具有明确的技术研究属性。

任何单位或个人未经授权，将本文内容用于攻击、破坏等非法用途的，由此引发的全部法律责任、民事赔偿及连带责任，均由行为人独立承担，本站不承担任何连带责任。

本站内容均为技术交流与知识分享目的发布，若存在版权侵权或其他异议，请通过邮件联系处理，具体联系方式可点击页面上方的联系我。

本文转载自：谈思实验室 《CAN总线的错误检测机制》