张量无限Tensor系列3D相机成功完成多款光伏组件铺装机器人的交付

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北京张量无限

2026年8月28日 09:05
广东

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近年来，光伏组件铺装机器人在光伏电站的施工安装中逐步得到了使用，国内外涌现出多家从事这种机器人研发的初创企业。铺装机器人通过3D相机扫描，自动识别出每一块组件需安装的位置与角度（欧拉角），引导机械臂自动将光伏组件放置到目标位置。视觉感知是整个机器人中技术难度最高的模块。

目前市场上的机器人普遍使用了扫描人工放置的标志块、扫描光伏组件、扫描支架和檩条这三种方案。

方案一技术难度最低。此方案中相机每次扫描时需要人工在待安装光伏板的支架檩条上放置一个标志物（如二维码、标定板等），通过求解PNP问题计算出标志块的位姿，从而得到要安装的光伏板的位姿。这种方法虽然技术实现简单，但相机每次扫描时需人工放置标志块，扫描完成之后再将标志块移走，会影响机器人的作业效率，增加人工作业量，降低了机器人的自动化程度。当前国内有多家企业的机器人采用了该方案。

在方案二中，3D相机扫描已经安装在支架上的最边侧的光伏组件，根据它的位姿推算出接下来要安装的多块板的位姿。因为同一组支架的局部区域内多块光伏板是共面的，且它们的边在行列方向是对齐的，因此通过已安装的最边侧的光伏板的位姿可以推算出其他相邻光伏板的位姿。这种方案不需要每次扫描时人工放置标志块，自动化程度高，但对3D相机和识别算法有很高要求。需要3D相机在室外强阳光干扰、逆光等各种极端环境下都能生成高精度的光伏组件点云图像。

在方案三中，3D相机扫描识别檩条和支架，根据它们的边缘、角点等信息推算出要安装在上面的光伏板的位姿。这种方案同样不需要人工放置标志块，自动化程度高。但也需要3D相机能够精确地生成高精度的支架与檩条3D图像。

张量无限自2023年初启动光伏组件安装机器人视觉系统的研发，经过了三代产品的迭代，目前已形成了精度显著领先、可靠性高的产品。最近半年，张量无限已完成多个光伏组件铺装机器人企业的成功交付。基于Tensor系列3D相机以及配套的手眼标定等程序，可以快速搭建出高精度、高可靠性的组件铺装机器人视觉系统。

基于Tensor系列3D相机，可以快速实现扫描标志块（如二维码）+光伏组件的混合方案，以及扫描支架檩条+光伏组件的混合方案。前者在每一组支架安装第一块光伏板时需要放置标志块，后续则不需要放置标志块而是直接扫描光伏板。后者则完全不用放置标志块，通过以“扫描光伏组件为主+扫描支架檩条为辅”的策略，实现全自动化的视觉方案。

在工作距离内扫描光伏组件与支架檩条时，Tensor系列3D相机的成像精度为0.1mm~0.27mm，可以实现±1mm的位置精度，±0.15°的欧拉角精度。综合考虑机器人在其他环节的误差，目前实现了±2mm的放板位置误差，±0.17°的放板欧拉角误差，这一精度在市场上处于显著领先地位，并且安装效率与市场上主流机器人相似，可达每天700~800块组件的水平。

无论是白天强阳光干扰、逆光、阴影等场景，还是夜间黑暗场景（需配合安装补光灯），Tensor系列3D相机都可以输出高精度的光伏组件与支架檩条点云，从而铺装机器人实现高精度、高可靠性、高效率的组件安装。

未来，张量无限在这一领域将持续投入，以实现更高精度、更高自动化程度的机器人，助力光伏电站建设实现全面智能化。

张量无限专注于Physical AI户外作业机器人的研发，在户外高精度3D成像与识别、户外复杂地形机器人自主导航方向有深厚的技术积累。核心研发团队由来自于清华大学计算机系、基科班、车辆工程系等知名院系的博士与硕士组成，同时具有知名互联网、自动驾驶企业的工作背景。

此前已经发布的Tensor系列工业级3D相机在室外强阳光、逆光等复杂条件下能达到亚毫米级的3D成像精度。目前已经应用于林业、光伏电站、电力等多个行业的机器人，得到了国内外几十个用户的认可。

在原木智能检尺领域，已经形成由阵列版、便携版组成的产品矩阵，覆盖地面堆垛、整车木材、木材工厂等各种场景。签约客户数量在业内持续领先，已经完成国内几十个客户的交付，并成功进入北美、东南亚等海外市场。在测量精度方面，对于码放相对整齐、遮挡不严重的木材堆垛，可实现±1mm的直径测量平均误差，±0.5%以内的总体积误差，此精度显著优于市场同类竞品。

在光伏组件铺装机器人领域，基于Tensor Plus型3D相机的视觉方案实现了光伏组件位置重复精度<±1.0mm，欧拉角重复精度<±0.15°，且在强阳光等复杂环境下正常工作，处于行业领先地位。