文章总结： 本文介绍了使用AI安全分析系统deepsec对某主流消费级无人机进行实战化安全测试的过程与结果。deepsec在2小时内识别出多个传统人工审计难以覆盖的漏洞，包括核心系统服务中的堆溢出等内存及逻辑安全问题。借助这些漏洞，攻击者最终实现了对无人机旋翼电机、指示灯、电子围栏等底层功能的完全控制。文章指出，AI自动化攻击正在颠覆传统安全假设，无人机等成熟系统的防御体系面临新的挑战。 综合评分： 86 文章分类： 渗透测试,漏洞分析,红队,IoT安全,AI安全

deepsec 攻防实录｜AI 黑客如何突破无人机安全边界？

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DARKNAVY

2026年7月14日 15:15 上海

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低空安全领域，主流无人机的防御体系已相当成熟。在严密的人工审计下，市面主流机型已连续三年未公开披露远程代码执行级漏洞。

然而，安全的终点永远在动态演进。2026年4月，Anthropic 发布 Mythos Preview：AI 已能自动发现真实漏洞并构建攻击链，把过去依赖顶级黑客数周完成的工作，压缩为可复制的工业化流程；美国网络司令部也已公开表示正利用 AI 增强漏洞利用等能力。

当攻防范式正向 AI 自动化迁移，无人机安全同样面临新的审视。我们不禁好奇：人工审计下的成熟防线，遇上新兴的 AI 安全分析，会碰撞出怎样的结果？

为此，我们使用基于国产开源大模型自研的 AI 安全分析系统 deepsec，对某主流消费级无人机进行了一次实战化检验，发现了多个传统人工审计难以覆盖的漏洞，最终实现了对旋翼电机、指示灯、电子围栏等系统底层功能的完全控制（演示视频见文末）。

当黑客在 AI 加持下无差别自动化攻击时，每个行业的固有安全假设都随时可能被颠覆。本次实验也绝非否定无人机厂商已有的防御成果，而是希望通过这次前瞻性测试，提供一个正视 AI 威胁的参照。

无人机架构拆解与攻击面分析

无人机系统架构（由 deepsec 自动化探索梳理）

无人机本体的核心架构由负责媒体与应用的 eagle2、负责飞控与感知的 e1e、若干协处理器与 MCU、以及外围设备，例如 sdcard、电源等组件构成。

其中，eagle2 与 e1e 均采用 AMP 架构：Cortex-A 主核分别运行裁剪版 Android 9 与 Android 6；eagle2 实时核运行云台控制协处理器与 SCP 管理协处理器；e1e 实时核运行飞控协处理器 FMU。主核与协处理器之间通过 ICC 核间通信信道传递 DUML 包，形成 SoC 内部的控制消息通道。

两颗 SoC 间通信则主要依赖 RNDIS（IP-over-USB，192.168.100.0/24）承载 IP 网络服务；以及 USB-Bulk DUML 消息。

外围 MCU 则通过不同总线接入控制体系：eagle2 通过基于串口的 DUML 链路与镜头 / 云台 MCU、系统电源管理 MCU 通信；电机控制 ESC MCU 与 BMS MCU 则直接与飞控协处理器 FMU 通过 FMU 总线进行通信。

无人机本体主要对外暴露3类攻击面：

• 手机侧可通过蓝牙信道向 eagle2 发送 DUML 消息，开启机身 Soft AP。eagle2通过 Soft AP 对外暴露 80 端口 Web 服务与 FTP 服务，承载固件更新包上传、设备日志下载等服务；
• 机身 USB 接口 则直接暴露 USB-bulk 信道下的 DUML 消息发送路径；
• 遥控器通过私有OcuSync 协议与 Pigeon 图传 SoC 通信，形成独立于蓝牙、Soft AP与 USB 的远程图传 / 控制链路。

这三类入口分别覆盖近场无线通信、有线 USB 与私有无线通信，也共同构成了无人机从移动端接入、运维服务到远程控制的主要外部攻击面。

防御机制：root之外还有边界

成熟的系统不会只依赖单点防护。该无人机的安全体系同样如此。

• 在用户态防护层面，厂商基于裁剪版 Native Android 部署了自定义 SELinux 策略。新增 28 个 SELinux domain，并配套 service_exec、sec_exec 等自定义 SELinux context，用于约束系统服务、特权组件与普通 Android 域之间的访问边界。

  例如，shell 等 SELinux domain 被禁止直接访问内核 ICC 通道，进而保护用户态进程触达无人机控制消息通道。即使攻击者获取 Android root，由于系统还对 security:setenforce 权限进行了隔离，也无法简单通过 setenforce 0 关闭 SELinux，限制了攻击者获取 root 权限后的能力。

• 固件保护则由 IMaH v2 签名容器、TBIE-AES 固件加密与安全启动签名校验共同完成。各子系统固件被统一封装进 IMaH v2 容器，并使用 TBIE-AES 密钥加密固件明文；设备启动阶段，SoC 基于 RSA-PRAK 体系完成签名校验，确保固件在下发、存储、解密与启动执行链路中保持机密性与完整性。

• 禁飞区及限飞限高约束则是建立了完善的纵深防御，由 e1e 的用户态、TEE、飞控共同对电子围栏进行限制。

电子围栏校验的纵深防御架构

系统通过 nfz.bin 维护电子围栏数据库，并使用 Android 用户态与 TEE 可信执行环境实现双重检查。在 e1e Android 侧，SaNfzMapManager 系统服务会基于当前位置与 nfz.bin 数据库判断当前位置是否位于 zone 内，并通过 SaFlyLimit 下发飞行限制策略；在 TEE 侧，NFZ TA 独立完成禁飞区判定，避免禁飞逻辑完全依赖 Android 用户态结果。最终的飞行限制策略由 FMU 在飞行过程中执行。

同时，NFZ TA 还负责处理由云端 / App 下发的 NFZ 解锁授权。其会使用安全存储中的 HMAC 密钥，对授权包执行 HMAC-SHA256 验签与序列号检查；只有当 license 校验通过时，对应禁飞限制才会被解除。

如此一来，通过将 NFZ 数据判定、解锁授权校验与关键密钥保护从 Android 用户态中剥离出来，即使 e1e 上的 Android 系统被攻击者攻破，也难以直接伪造授权包、篡改解锁状态或绕过禁飞区约束。

DUML 可达性分析：一条消息如何穿过整机？

DUML 是贯穿整机命令面的顶层协议，各模块通过 DUML 跨传输层通信，底层承载可以是 USB Bulk、Wi-Fi，也可以是蓝牙。

从结构看，DUML 帧由带 CRC8 自校验的消息头、源节点地址、目标节点地址、cmd_set/cmd_id 命令选择子、可变长度载荷以及帧尾 CRC16 构成。

DUML帧格式

系统服务启动时，会结合 /system/etc/ 下 DUML 路由表所分配的监听地址和当前系统状态，动态注册各模块命令表，决定 DUML 消息可触达的命令集合。

mp_state = pro_state();                                  // 读 /proc/cmdline 的 mp_stateif ((mp_state | 1) == 0xF1)                               // v4 ∈ {0xF0 ENG, 0xF1 Factory}    auth_flag = 255;                               else if (!system("cat /proc/cmdline | grep androidboot.secure_debug=1")) // secure_debug=1    auth_flag = 255;                               else    auth_flag = 253;
if auth_flag == 253    // 1) 拿到监听地址    duss_mb_create_route_table(cfg, "amt_service", "AMT", &host_id, …);    // 2.a) 注册受限制命令表    duss_event_create_client(route_table, host_id, &RESTRICTED_TABLE,...);else     duss_mb_create_route_table(cfg, "amt_service", "AMT", &host_id, …);    // 2.a) 注册完整权限命令表    duss_event_create_client(route_table, host_id, &FULL_TABLE,...);

amt_service 依据系统状态注册不同权限命令表

基于 DUML 路由表，来自 /bulk/pc 的外部 DUML 请求可经特定系统服务分发至 eagle2 SoC 上的系统服务，也可通过板间通信继续转发至 e1e SoC 及其他协处理器、MCU 模块。USB 入口由此从单一端点扩展为跨 SoC、跨模块、跨通信域的复杂攻击面。

DUML 路由表规模庞大，响应代码分布在不同芯片与服务进程中

过去人工审计依赖安全研究员对复杂架构的理解、逆向分析与动态测试，需要消耗长达数周、甚至数月的时间才能完成如此复杂系统的梳理。

当定制化 Agent 接管跨模块分析

而在我们 AI 安全分析系统 deepsec 的分析过程中，由于配置了面向复杂嵌入式系统的自动化跨模块探索与语义分析，这一过程被显著压缩。deepsec 在多个通信组件中，识别出多类内存及逻辑安全问题。

deepsec在两小时内识别出无人机多类内存及逻辑漏洞

其中一类典型问题出现在核心系统服务的消息处理路径中。该类问题的共性在于：消息结构中的长度字段与实际缓冲区操作之间存在不一致，导致在特定条件下可能触发越界写入。这类问题在复杂协议解析与多层封装场景中较为隐蔽，人工审计往往需要逐条路径深入跟踪才能发现。

以 deepsec 发现的一处典型漏洞为例，在处理缓冲区时，错误地混用了未经校验的用户可控字段作为拷贝长度，导致允许长度可控的堆溢出。

heapbuffer = (char *)calloc(input->length1 + 2, 1);// ...*(_WORD *)heapbuffer = input->length2 & 0xFFF;strncpy(heapbuffer + 2, payload, input->length2 & 0xFFF);

导致堆溢出的代码模式示意

另外，deepsec 在其他芯片及协处理器的固件中，发现了多个内存破坏及逻辑漏洞。借助发现的漏洞，我们最终实现了对该设备的完全控制，并绕过了该设备的电子围栏。

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