文章总结： 该文档详细解析CAN总线错误帧机制，涵盖五种错误类型（位错误、位填充错误、形式错误、ACK错误、CRC错误）的触发条件与检测逻辑，并阐述节点三种状态（主动错误、被动错误、Busoff）的转换规则及TEC/REC计数器增减策略（如主动错误+8、被动错误+1），为汽车网络故障诊断提供技术依据。 综合评分： 78 文章分类： 车联网安全,技术标准,解决方案

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CAN 的错误帧 很详细

谈思实验室

2026年4月19日 18:01 上海

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01

帧物理层

1.1 显性与隐形

02

错误帧的类型

错误帧的类型有

1Bit Error [Transmitter]

CAN 总线上的每个 CAN 节点都会随时监控信号电平，这意味着发送 CAN 节点也会 “回读 ”其发送的每个比特。如果发送器读取的数据位电平与其传输的数据位电平不同，则发送器会将其检测为位错误。

如果比特不匹配发生在仲裁过程中（即发送 CAN ID 时），则不会被解释为比特错误。同样，确认时隙（ACK 字段）中的不匹配也不会导致比特错误，因为 ACK 字段特别要求发送器的隐性比特被接收器的显性比特覆盖。

1Bit Stuffing Error [Receiver]

如前所述，位填充是 CAN 标准的一部分。它规定，在每 5 个连续的相同逻辑级别的比特之后，第 6 个比特必须是补码。这是通过提供上升沿来确保网络持续同步的要求。此外，它还能确保比特流不会被误解为错误帧或标志报文结束的帧间空间（7 位隐性序列）。所有 CAN 节点都会自动删除多余的比特。

如果在 CAN 报文的总线上（在 SOF 和 CRC 字段之间）发现 6 个逻辑级别相同的比特序列，接收器会将其检测为比特填充错误（又称填充错误）。

1Form Error [Receiver]

这种报文级检查利用了 CAN 报文中某些字段/比特必须始终处于特定逻辑级别这一事实。具体来说，1 位 SOF 必须是显性的，而整个 8 位 EOF 字段必须是隐性的。此外，ACK 和 CRC 定界符必须是隐性的。如果接收器发现其中任何一个比特的逻辑电平无效，接收器就会将其检测为形式错误。

1ACK Error (Acknowledgement) [Transmitter]

当发送器发送 CAN 报文时，报文将包含 ACK 字段（确认），其中发送器将发送一个隐位。所有监听的 CAN 节点都要在该字段中发送一个显性位，以验证是否收到报文（无论节点是否需要这个报文，所以这个ack变成显性，和软件本身没有关系）。如果发送机在 ACK 时隙中没有读到显性位，则发送机会将其检测为 ACK 错误。

1CRC Error (Cyclic Redundancy Check) [Receiver]

每个 CAN 报文都包含一个 15 位的循环冗余校验和字段。在这里，发送器计算出 CRC 值并将其添加到报文中。每个接收节点也会自行计算 CRC。如果接收器的 CRC 计算结果与发送器的 CRC 不一致，接收器就会将其检测为 CRC 错误。

03

节点状态与 TEC,  REC

3.1 CAN节点状态

1主动错误状态

每一个节点的默认状态，其实就是主动错误状态，这并不是错误状态，而是你现在还有能力去主动上报错误的状态。大家要知道，主动上报错误，实际上是需要干扰到总线发报文的。

1被动错误状态

当REC 或者是 TEC 到达了一定的数量后，就会进入被动错误状态，注意这个被动错误状态，也不代表你真的就有故障，这只是说，你上报故障的电平就需要改变了，你往外发报文的时机就有限制了，因为这时候你有问题嫌疑，尽量不要影响总线。

1Busoff 状态

完犊子了，这时候你确诊了，真的有问题，那么进入busoff状态，把自己隔离开，不要收，也不要发，影响总线。

3.2 Counter 增加与减少

这三个状态，的counter 到底是如何增加减少的呢？ 为什么有时候 +8, 有时候 +1， 有时候 -1 呢。

故障标识，分为主要故障，和次要故障(我不知道这里我命名的合适不合适，不过不重要了)。主要的目的是区分开，节点真正的识别到了总线的错误，和别人通知的错误，我们只是收到了而已，所以也可以理解为，我发现了问题，和别人给我说有问题。这里counter的不同点就是+8 还是 +1。

3.2.1 TEC +8

举个例子 当发送节点，发送bit为隐形，但是回读到的是显性，那么这个发送节点就应该把自己的TEC +8， 当然还要主动通知一下总线，我好像不对劲了，发6个连续的显性位.

3.2.2 REC +1

这时候接收节点收到了连续6个节点的显性位，就知道，哦当前总线可能不对劲，那么我们自己的REC +1。所以这样的事件，对于接收节点为 次要故障。

3.2.3 REC +8

如果接收节点收到的报文，发现E2E不对了，帧错误了，那完了，是不是我要不行了，怎么收到不对的内容了，这时候我要给自己的REC +8。

3.2.4 TEC -1

当发送节点，完全发送正常 则给自己的TEC -1

3.2.5 REC -1

当接收节点，完全接收正常 则给自己的REC -1

end

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